载体的姿态是载体坐标系在地理坐标系的表示，常用航向角、俯仰角和横滚角作为载体的姿态角。基于地理坐标系及载体坐标系，可得出姿态角的定义：

航向角：载体的x b 轴在水平面的投影与地磁北极夹角，叫做航向角，其表示范围为 0～360°；

俯仰角：载体的x b 轴在当地水平面的投影与x b 间的夹角，叫做俯仰角，范围为-90～90°；

横滚角：载体的y b 轴与其在当地水平面的投影间的夹角，叫做横滚角，范围为-180～180°。